乐聚机器人企业员工对人形机器人进行测试。

乐聚“夸父”人形机器人搭载盘古具身智能大模型后在工业场景中进行封箱工作。

乐聚“夸父”人形机器人搭载盘古具身智能大模型后在工业场景中进行装箱工作。

乐聚“夸父”人形机器人搭载盘古具身智能大模型后在家庭场景中对主人菜式口味进行搭配。

既能听懂主人指令，在厨房中搭配食材、烹饪美食，也能在工厂里搬运材料、扫码包装。6月21日，华为开发者大会（HDC2024）上，搭载了华为盘古具身智能大模型后的乐聚“夸父”机器人，进行了行业内首场“直播”，并因“上得厂房、下得厨房”而引发广泛关注。这也是乐聚（深圳）机器人技术有限公司在去年12月5日正式发布国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人“夸父”以来，所取得的又一重要发展成果。

大模型“赋智”

提升人形机器人泛化能力

随着人工智能大模型的逐渐发展，人形机器人成为AGI具身智能的理想载体，被科技大佬们集体看好。

成立于2016年的乐聚机器人，自成立以来，始终专注于机器人核心技术研究、智能机器人产品研发和生产。从第一代仿人机器人“AELOS”到第四代高动态全尺寸人形机器人“KUAVO（夸父）”，乐聚机器人在8年过程中，掌握了机器人整体结构设计、核心部件制造、人工智能算法、操作系统等一系列先进技术，拥有完全自主知识产权的硬件和控制系统，相继被认定为国家高新技术企业、中国潜在独角兽企业。

去年12月，乐聚机器人正式发售国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人“夸父”，该机器人在自研一体化关节、万物智联传感、全方位视觉感知、多种末端执行器方面均有突破和良好表现。夸父体重45千克，全身自由度超38个，步速最高可达5千米/时，快速连续跳跃高度超过20厘米，可实现沙地、草地、障碍等多地形行走，并能够连续跳跃。发售会上，乐聚机器人曾表示：“夸父与开源鸿蒙操作系统做了深度融合，有望加速人形机器人在实际场景商业化落地的进程，推动智能服务机器人在教育、医疗物流、家庭服务等行业领域的广泛应用。”

理想很快变为现实。今年3月，华为云与乐聚机器人签署战略合作，就“盘古具身智能大模型+夸父人形机器人”技术路线展开充分沟通。4月，双方以拟定家庭、工业等场景中示范应用案例孵化为探索目标，展开集智攻关，目前研发已经打通了人形机器人数据收集、云端训练、部署推理的工作流程，形成了系列工具链。

在特种、制造场景下，乐聚机器人针对线缆行业领军企业亨通线束车间生产线缆种类多、工序流程复杂无法标准化，电测工序有强压强电风险等业务痛点进行研发，推动人形机器人在线缆生产制造、码垛搬运等场景中的示范性应用，希望未来能将一些繁重、枯燥性工作交由机器人来完成。在家庭场景方面，乐聚机器人与华为云以炒菜、扫地等生活中常见的家务为典型案例，联动智能家居设备进行配合完成任务。以自动炒菜任务为例，盘古具身智能大模型为人形机器人与自动炒菜机赋能，让设备间能够拥有共同的大脑。在盘古具身智能大模型具身Agent框架下，机器人可以自主完成从场景理解、自然语言指令识别、任务规划的具身规划，到双臂协同、自主执行、可泛化操作的具身执行的全流程任务。

“机器人是本体，大模型是大脑，通过大模型+人形机器人的融合，可以赋予机器人自然语言和视觉、触觉的多模态交互能力、适应多场景的泛化能力，这是之前想不到也做不到的事情，对人形机器人推进场景应用的现实意义非常大。”乐聚机器人CEO常琳说。

“不秀”技术专注应用

年内推动一批可复制场景落地

大模型的多模态能力以及思维能力的快速提升，可以为人形机器人加装“大脑”，让其更“聪明”，让具身的智能机器人成为可能。

“人形机器人的推广应用，关键在于三个方面：本体、操作系统和数据集。对于乐聚机器人来说，我们主要专注于机器人本体的研发。”常琳说，“这其中的关键就是拟人化，模仿人类步态、模仿人类关节运动，越接近人类形态，机器人能做的事情也就越多。”

多年来，乐聚机器人聚焦机器人“关节”这个核心零部集中攻关，在行业内首创了适用于小型足式机器人的高韧性扭矩复合材料舵机，以及适用于高动态大型足式机器人的高性能模块化驱动单元。“前者比同类产品使用寿命增加100%、重量减轻30%、使用噪声降低40%；后者相较同类技术，扭矩密度大、抗过载、抗冲击、速比大，更能满足大尺寸机器人高性能及复杂场景拓展需求。”常琳说，“更值得一提的是，这两项成果突破了国内技术瓶颈，实现了机器人核心零部件国产化和领先化。”

与此同时，乐聚机器人聚焦机器人轨迹跟踪精度低、运动鲁棒性差等问题，开展双足机器人步态算法研究，提出基于全身动力学模型与二次规划的机器人运动轨迹控制框架，使机器人运动更柔顺、鲁棒性更强，具有普适性和稳定性，获行业创新纪录。

与许多企业不同的是，乐聚机器人的系列研发，并不在于“秀技术”，而是致力于机器人的商业化落地，让机器人能够作为新质生产力，真正服务于人类生产生活。去年“夸父”发布后，马上实现了第一批订单的陆续交付，在科研教育和特种作业领域率先实现了商业化落地，成为国内首家大机器人量产交付的企业。本年度，乐聚机器人计划联合大量生态伙伴，在工厂、养老、导购等多方面再推出一批可复制、可落地的应用场景。

紧抓产业发展窗口期

降低机器人开发成本

随着新一轮人工智能技术飞速发展，人形机器人作为新质生产力的典型代表，迎来政策、市场、资本的注入，产业进入高速发展的窗口期。

作为业内人士，常琳能够明显感受到行业“越来越卷”，但他认为这是好事儿，“因为人形机器人被定性为继智能手机、新能源汽车后的又一颠覆性产品，越多人关注、越多企业竞争，产业发展就会越快。”

尽管越来越多的人形机器人企业纷纷入市，但乐聚机器人认为多年的沉淀和积累将成为公司无惧竞争的致胜法宝。这些年，乐聚机器人研发优势明显，产业链成熟，已拥有量产能力和稳定的销售队伍。而且，这些年乐聚机器人始终保持开放心态，秉持着“1+1>2”的理念，与上下游伙伴通力合作，群策群力将产业做大做强，形成了良好的产业生态。

“乐聚还有一个优势，就是深圳雄厚的产业链优势。”常琳告诉记者，依托深圳及珠三角强大的产业链优势，公司研发、制造过程中所需的新产品、新材料总能找到最合适的，公司将牢牢把握供应链优势，尽可能降低人形机器人生产制造成本，让其能够尽快走向各个领域。

“深圳优越的营商环境让公司可以心无旁骛谋发展。”据介绍，乐聚机器人创办以来受到龙华区政府的关心和支持，在多举措扶持下取得进一步发展。“我们希望我们的人形机器人在龙华区推出更多场景应用，助力数字龙华高质量发展。”

龙华新闻记者 金璐/文 陈建华/图