留形机。

▲留行科技通过各种展会让更多人了解三维重建。

▲留形机360和MindCloud-Go软件显示。

位于深圳北站的汇德大厦，是龙华区政府重点打造的深圳北站创新型总部大厦之一，是推进大湾区现代化国际化创新型中轴新城的创新引擎，入驻企业皆为龙华区遴选而出的优质企业。就在汇德大厦这个位置优越、龙头企业云集的大厦中，深圳北站港澳青年创新创业中心（以下简称：北站双创中心）为港澳双创青年们创造出了近6600平方米的创业空间，自2021年1月启动运营以来，已成为50余支港澳青年团队的梦想启航之地。良好的政策和服务，让刚刚迈步的青年们可以心无旁骛大施拳脚，将更多精力放在研发和市场拓展上。香港大学博士秦佑铭就是入驻北站双创中心的创业者之一，2022年秦佑铭和伙伴徐威带着一身“真本事”创立了深圳留形科技有限公司，推出了公司主打产品留形机——一款实时彩色三维重建扫描仪，成为北站双创中心中的佼佼者。

用科研成果 解决实际问题

“当科研做到一定程度时，就想要用它来解决实际问题。”在创办留形科技之前，秦佑铭和徐威就已经是将相关科研做到一流的那个人。

2017年，在弗吉尼亚理工大学攻读电子工程专业的秦佑铭带领他组建的校内机器人俱乐部，参加了RoboMaster大赛，成为当年北美仅有的两支打进决赛的队伍之一，这让他笃定了视觉智能的重要性。在香港大学读博期间，秦佑铭一边和导师做研究，一边将他所在团队研究的激光雷达建图的研究成果写成论文投到各大期刊，其中一篇被发表在全球机器人顶刊《Science Robotics》上。在这篇论文中，秦佑铭和团队介绍了一种搭载了SLAM算法、单电机驱动的简单配置无人机，如何在诸如矿洞等场景自动导航、自主探索。另一篇在业界引起很大反响的论文，则由秦佑铭和其创业伙伴徐威等共同合作，介绍了一种基于激光雷达+视觉+IMU多传感器深度融合的感知系统。2021年，秦佑铭和徐威围绕三维建图技术所组成的团队，又参加了全球顶级建筑公司Hilti与苏黎世理工大学联合举办的The HILTI SLAM Challenge大赛，并在这一测绘领域最具影响力的三维建图挑战赛中一举夺魁。

在研究领域声名大噪之后，一些考古、煤矿、房地产领域团队循迹而来寻求合作机会。将科学研究做到了“顶流”的秦佑铭，也因此开始考虑将理论变为实际，用以解决现实问题。2022年7月，博士毕业的秦佑铭和徐威选择到北站双创中心开始创业，半年后，一款手持三维建图设备成功研发，留形科技团队为其取名“留形机”——就是要像留声机一样，留声机留住了声音，留形机留住形象。

产品获广泛关注 两年获数千万融资

产品好不好，一定要经过市场的检验才算数。

2022年，在香港历史博物馆更新升级项目中，留形科技的留形机仅仅用了20分钟左右，就帮助总面积18500平方米，常设展厅占地7000平方米，内部不仅有多个楼层，还包含了不同历史时期建筑风格和文物展品的香港历史博物馆实现了厘米级精度的三维建图。

“其实，当时为香港历史博物馆进行三维建图的，还是我们留形机的内测版本，两年过后，我们的固件更新已经迭代了26个版本。”据秦佑铭介绍，如今的留形机，拥有更高的鲁棒性，机器更加小巧，且可以在任意场景、任意角度下使用。

秦佑铭展示的留形机，有点儿像一个手持的话筒，手持机器扫过建筑，其三维图像就可以实时显示在安装了MindCloud-Go App的手机上。“手持、便携、可实时进行现场重建，是留形机最有优势之处。”想做到这些可不容易，留形机运用3D映射算法实现实时3D重建，再搭载激光雷达、摄像头和惯性测量单元等多个传感器提高扫描准确性，而其中的核心则是被秦佑铭比喻为“机器人界的圣杯”的SLAM建图算法。该算法是基于几何方法的计算机视觉核心技术之一，也叫同步定位与建图，是一种同时完成机器人定位和环境建模的技术，能够使用传感器数据生成地图，并且在地图中实时更新机器人的位置信息。通过SLAM技术，可以将现实世界中的物体、建筑、地形等进行数字化表示，生成高精度的三维模型，实现对物理世界的数字化重建，而这正是留形科技团队的“拿手好戏”。

源头理论精深，产品技术过硬，公司成立短短两年多时间，留形机已经为香港太白海鲜坊、香港圣若瑟书院、平遥古城建筑群、华北河南地下矿洞等提供了三维建图服务，并收获一致好评。也因为如此，留形科技这个仅有十几名员工的初创企业，受到资本高度青睐，获得了数千万元融资，目前产品已经被广泛应用于建筑工程、环境保护等多个行业，并取得了积极的市场反响，客户接受度很高。

从科学家到企业家 将产品推向更多领域

创业两年多，秦佑铭正在逐渐从科学家向企业家转变。“刚开始创业的时候，我还是特别注重科研，但后来我发现，公司创始人做研发的受益是微乎其微的。作为一个公司的CEO，需要更广泛和敏锐的信息维度，把控公司方向更加重要。”秦佑铭表示，为了更加了解市场和客户需求，公司成立之初他要求团队成员每周只能休息一天，剩下的时间都要去跑市场、跑客户，了解市场的真正需求和迫切需要解决的实际问题。也正是在广泛调研的基础上，秦佑铭在公司产品研发中，放弃了工程测量中的一次性需求、展示性需求等华而不实的东西，集中精力专注于工程测量的根本。

从科学家到企业家，从香港到深圳，秦佑铭不断成长着。在他看来，香港拥有更成熟的国际化视野和资本市场，但深圳尤其是龙华区在政策支持、市场活力和创新氛围上也有独特优势。“龙华的产业环境相对集中，营商成本较低，优质政策免申即享，还有针对港澳青年的人才房政策，这些方面都能看出政府对高新技术企业有较强的扶持力度。”对于公司起步之地北站双创中心，秦佑铭同样赞不绝口：“不但交通便利、位置绝佳，而且还为我们提供了两年的免租、免物业、免水电。工作人员贴心暖心，尽可能满足我们初创企业的各种需求，更在政策咨询、资源对接和创新孵化方面为我们提供了大量服务，帮助我们迅速适应市场需求并实现产品落地。”

“小的初创团队，更容易快速试错而形成颠覆性设计。”秦佑铭说，目前三维重建技术正逐渐走出建筑领域，向历史文化保护、教育、娱乐、市场营销、健康医疗等更广泛的领域发展，并为这些领域带来创新和变革。他将带领团队通过技术积累和产品创意，追赶创新潮流，将留形机应用于更多领域，而且他正在尝试不断降低产品接触门槛，让移动扫描不再是一个奢侈品，让每个人都可以用留形机记录生活。

龙华新闻记者 金璐 实习生 冯柳琴/文（受访企业供图）